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            手術機器人的技術解析

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            • 來源:恒天翊
            • 發布日期:2020-10-06
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            手術機器人是一種具有主從式控制的腔鏡微創手術操作系統,專為外科臨床醫生可以執行腹腔鏡、胸腔鏡等微創手術而設計,專業的產品名稱為內窺鏡手術風險控制管理系統。

            一、三大組成部分

             內窺鏡手術控制系統的標準配置包括醫生控制臺,患者手術平臺和圖像處理平臺,與內窺鏡和手術器械配合使用。

            二、醫生控制臺

            醫生外科醫生坐在控制臺來控制手術器械的所有的動作,并且使用手動控制器(主控制器)和多個踏板的內窺鏡。外科醫生在3D觀察器上通過內窺鏡進行觀察發現患者解剖和手術器械的視圖技術及其他用戶管理界面設計信息。醫師可同時控制兩臺手術控制臺操縱器,可控制透鏡可以切換外科手術操縱器臂和第三腳踏開關。配置了兩個家庭醫生控制臺的系統,則可實現企業兩個醫生可以同時具有操作4個機械臂。

            手術機器人

             醫生控制臺的主控部分為手動控制器。手動控制器捕捉外科醫生的手或手臂的運動。例如手動控制器平移6厘米,終端器械移動的距離為2厘米,該比例可根據學生實際需要手術發展情況分析進行自我調節。

            三、患者手術平臺

            手術病人床邊的平臺所在,包括四個機械臂。內窺鏡可連接到任一機械臂上,用于發展提供幫助患者進行解剖知識結構的3D視圖。 精細操作由醫生通過醫生控制臺控制。

            1.激光定位

            病人有激光手術平臺的指標,為用戶提供位置信息。手術前首先需要進行管理水平發展定位和手術定位,使手術平臺和機械臂處于一個合適的手術位置。

            2.吊桿

            吊桿可調旋轉支撐結構,機器人臂可移動至合適的用于執行過程的位置。

            3.支柱

            可向上或向下進行移動吊桿以調整管理系統的高度。

            4.機械臂

             四臂的作用是握住、移動或操縱內窺鏡和手術器械。通過在相應的輪5的儀器控制操縱儀器。每個轉輪負責管理控制系統不同的器械動作,比如有的企業控制繞軸線自轉,有的可以控制開合等。

            四、影像處理平臺

            包括核心平臺裝置中的圖像處理系統中,內窺鏡控制器和視頻處理器還包括觸摸屏,以查看所述內窺鏡的圖像和調整系統設置。內窺鏡控制器為內窺鏡提供有效控制和照明,影像處理器從內窺鏡控制器獲取左右視頻用戶輸入一個信號,并將自己處理后的圖像輸出提供給管理系統發展核心。 該系統的核心功能包括:與醫生控制臺和病人手術平臺通信,從各種來源(例如)分發視頻信號。 圖像處理器,外部輸入)到各種終端(例如。 觸摸屏,外部輸出);與第三方高頻發生器通信,使電能從醫生控制臺踏板到電凝、電灼、電切割、分離、止血等操作。

            內窺鏡手術運動信號流量控制系統:捕捉外科醫生的手和手臂由醫生和手動控制控制臺為控制信號操作;由圖像處理控制信號提供給外科手術操縱患者平臺的平臺,操縱器所接收的控制信號轉換到外科器械或臂的運動。

            視覺信號進行流程為通過內窺鏡采集經影像數據處理信息平臺傳入醫生控制臺。


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